Über die Gründung Alfdorfs ist nichts bekannt. Es ist vermutlich ein Rodungsdorf aus dem 10. oder 11. vielleicht auch schon aus dem 9. Jahrhundert. Es kann davon ausgegangen werden, dass es Alfdorf schon 200 bis 300 Jahre vor der ersten urkundlichen Nennung gab.
	Erste urkundliche Erwähnung in einer Urkunde des Klosters Anhausen an der Brenz unter der Bezeichnung "Alechtorf". Die Urkunde ist eine Bestätigung des Bischofs Walther von Augsburg, der aus dem Hause der Grafen von Dillingen stammte, über eine von seiner Familie getätigte Stiftung zugunsten des Klosters.
	Beim Kampf um das staufische Erbe fiel ein Drittel an die Württemberger und zwei Drittel an die Herren von Rechberg.
	Die Güter des Klosters Anhausen wurden im Jahr 1327 an das Kloster Lorch abgetreten.
	Die Grafen von Württemberg als Vögte des Klosters Lorch gaben als Lehensherrn ihre Güter an die Herren von Brogenhofen, diese spielten in der Reichsstadt Gmünd eine bedeutende Rolle.
	Nach dem Aussterben der Herren von Brogenhofen vergab Württemberg seine Güter in Alfdorf in rascher Folge an verschiedene Lehensträger, zuletzt an die Herren von Neuhausen (auf den Fildern).
	Das Alte, besser Unteres Schloß genannt, wurde um 1550 am Rande des Schweizertals erbaut.
	Die Herren von Neuhausen übernehmen auch den inzwischen von den Rechbergern an Württemberg abgetretenen Teil und die restlichen Güter des Ulrich von Rechberg, dessen Vetter Wilhelm von Neuhausen war.
	Das Neue, das sogenannte Obere Schloß wurde 1602 erbaut und wird seit 1986 als Rathaus genutzt.
	Herzog Johann Friedrich von Württemberg kaufte von Philipp von Neuhausen dessen Anteil mit dem Oberen Schloß.
	Herzog Johann Friedrich von Württemberg kaufte von Max von Neuhausen dessen Anteil mit dem Unteren Schloß.
	Hans Caspar Diemar aus Lindach war mit dem Oberen Schloß belehnt.
	Herzog Eberhard III verkaufte einen Teil Alfdorfs an Georg Friedrich vom Holtz.
	Georg Friedrich vom Holtz wurde für seine Verdienste im Dreißigjährigen Krieg mit dem restlichen Teil Alfdorfs belehnt.
	Baumeister Johann Michael Keller erbaute im Auftrag des Patron Gottfried vom Holtz in den Jahren 1775 / 1776 die Stephanuskirche.
	Alfdorf kam unter die alleinige Oberherrschaft des Königreichs Württemberg.
	Alfdorf wurde dem Oberamt Gmünd zugeordnet.
	Alfdorf wurde in den Verwaltungsbezirk des Oberamts Welzheim eingegliedert.
	Bei der Auflösung des Oberamts Welzheim kam Alfdorf zum Landkreis Schwäbisch Gmünd.
	Zusammenschluss mit den Gemeinden Pfahlbronn und Vordersteinenberg und Eingliederung in den Rems-Murr-Kreis.